Die Jahrtausendbrücke erhielt ihren Namen, als der Brückenneubau anlässlich der 1000-Jahrfeier der Stadt eingeweiht wurde. Das war am 7. September 1929.
Bereits seit 1230/40 verbanden unterschiedliche hölzerne Brückenbauwerke Alt- und Neustadt, die aber immer wieder erneuert werden mussten. Von der Mitte des 14. bis Ende des 17. Jahrhunderts stand sogar ein doppelgeschossiger Fachwerkbau auf Holzpfählen inmitten der Havel. Der hatte einen kurzen Verbindungssteg zur sogenannten Langen Brücke, die die Havel querte.
1892 kam erstmalig eine Eisenkonstruktion zum Einsatz. Zu der gehörte eine Zugbrücke, die aber mit den Anforderungen der städtischen kaum mithalten konnte. Daher baute man 1928 eine Stahlbetonbrücke, die zum bereits genannten Datum eingeweiht wurde.
Die Brücke, die heute zu sehen ist, wurde 1995/96 gebaut und eingeweiht. Sie wurde fast zu einem Wahrzeichen der Stadt, die den Namen des Flusses, den sie überbrückt, im Namen trägt.